立ち上がるコツは如何に足に重心移動が出来るか、です。
その際に足へ体重が掛かったという感覚が重要です。
体幹を前傾し両足に徐々に荷重していく感覚がなければ宙に足をついているようなもので力は入りません。
その為に準備として被介助者の足をなるべく地面に接地するわけです。
一度体験すると分かりますが、上半身の力を完全に抜いて前傾しダラ～ッとすると足に荷重しているのが分かります。
そこからお尻を上げてみて、身体を起こすと立ち上がれます。
前方荷重がしにくい方（普段手すりや介助者の手を引いて立っている方は後方重心になっており自身で前方荷重できない方が結構います）はこの方法で練習すると前方荷重が出来、立ち上がりが容易になる場合があります。
ただ、これだけだと肚を使った立ち上がり方法ではありません。
全ての動作について肚を使うことが大切です。